摘要: 随着北斗三号卫星导航系统全球组网成功，北斗地基增强系统已基本实现国内区域全覆盖，可具备厘米级高精度定位能力。基于变电站巡检业务场景需要，文章针对常用的机器人导航方式进行了分析，提出了一种使用北斗地基增强系统并辅以视觉导航的巡检机器人导航方法，可以实时有效地对智能巡检机器人的运动姿态进行控制，满足变电站智能巡检机器人巡检精度要求。由于不使用价格昂贵的激光雷达，大大节省了巡检机器人的制造成本，具有很好的应用推广前景。